Profesional de la FIUNA publicó artículo sobre planificación de rutas para vehículos de superficie acuática
El Ing. Federico Peralta, egresado de la carrera de Ingeniería Mecatrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA), difundió los resultados de su trabajo final de grado en el artículo “Comparación de las técnicas locales de planificación de caminos de vehículos de superficie autónomos para aplicaciones de monitoreo: el estudio de caso del lago Ypacarai” publicado en la Revista Sensors de la editorial MDPI. El trabajo se realizó en el marco del proyecto "Vehículo Autónomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas” cofinanciado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT).
En la investigación se probaron distintas técnicas de planificación local de rutas para un vehículo autónomo de superficie acuática (ASV, por sus siglas en inglés) aplicado para el caso del Lago Ypacaraí. Los vehículos autónomos están siendo utilizados para realizar tareas de monitorización en diferentes campos. En el ámbito acuático pueden ser utilizados para tareas de inspección, vigilancia, control de calidad de agua y batimetría.
Las simulaciones realizadas permiten verificar, comparar y visualizar las soluciones de las diferentes técnicas. Las técnicas seleccionadas para la evaluación incluyen, Campos potenciales (PF), Árboles aleatorios de exploración rápida (RRT) y variaciones del Método de marcha rápida (FMM), junto con un nuevo método propuesto llamado actualización del método de plaza de marcha rápida (UFMS).
La evaluación propuesta en este trabajo incluye formas de resumir el tiempo y las medidas de seguridad para las técnicas locales de planificación de rutas. Los resultados en un entorno del lago presentan las ventajas y desventajas de usar cada técnica. Se ha demostrado que los UFMS y PF propuestos logran un rendimiento interesante en términos de tiempo de procesamiento, distancia recorrida y niveles de seguridad. Además, el algoritmo UFMS propuesto es capaz de generar rutas más suaves.
La planificación de rutas locales es importante en el desarrollo de vehículos autónomos, ya que permite que un vehículo adapte sus movimientos a entornos dinámicos, por ejemplo, cuando se detectan obstáculos.
Los autores del artículo son el Ing. Federico Peralta, el Dr. Mario Arzamendia, el Dr. Derlis Gregor del Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) de la Facultad de Ingeniería, y el Dr. Daniel Gutiérrez Reina y Sergio Toral Marín de la Universidad de Sevilla (España).
El proyecto de investigación “Vehículo Autónomo de Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas” es desarrollado por el LSD de la FIUNA y cofinanciado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología - CONACYT a través del Programa PROCIENCIA con recursos del FEEI.
Sensors (ISSN 1424-8220; CODEN: SENSC9)
Es la principal revista internacional de acceso abierto revisada por pares sobre la ciencia y la tecnología de los sensores. Sensors se publica semestralmente en línea por MDPI. La Sociedad Polaca de Electromagnética Aplicada (PTZE) y la Sociedad Japonesa de Fotogrametría y Teledetección (JSPRS) están afiliadas a Sensors y sus miembros reciben un descuento en los cargos de procesamiento del artículo.
